TRIO操作简易入门——简单运动实现

TRIO操作简易入门——复杂运动指令介绍

CAM

类型： 运动控制指令

语法： CAM （start point，End point，Table multiplier，distance）

说明： CAM 指令按存储在TABLE 变量中数组组成的位置信息来运动。Table 值是相对于

起始点的位置，Table 数组由TABLE 指令定义。

参数说明：

Start point：Table 数组中使用的一个元素的地址。

End point：Table 数组中末一个元素的地址。

Table multiplier: Table 倍乘值用于成比例的缩放Table 里存储的数值。

Distance: 用户定义的单位，用于控制Table 整个运动速度。执行CAM 时会依据当前轴的速度和距离。例如： 假定程序单位为mm 同时速度设置成10mm/s，加速度足够高。如果定义距离100mm，CAM的执行需要10 秒。

参数说明：

Start point：Table 数组中使用的一个元素的地址。

End point：Table 数组中使用的末一个元素的地址。

Table multiplier：Table 倍乘值用于成比例的放缩Table 里存储的数值。

Link distance：用户定义的连接（主）轴（运动完成特定输出运动。连接距离必须定义成正的距离。

Link axis：连接的轴

link option：

1——当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结。

2——当主轴运动到设定的位置，从轴与主轴开始连结。

4——CAMBOX 自动重复连续运行。设置REP_OPTION=1，取消此操作。

8——PATTERN 模式, CAMBOX 的高级用法，允许在一个CAMBOX 执行周期中实现多个

波动幅度值。一般与模式4 一起使用。

Link pos：这个参数是位置，当参数6 设成2，CAMBOX 在这个位置开始连结。

MOVELINK

类型： 运动控制指令

语法： MOVELINK(distanceLink ，distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[,link option[,link pos]] )

备选： ML( distance，Link distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[，link_option[，link pos]] )

说明： MOVELINK 指令在基本轴上产生直线运动。

参数说明：

distance：以用户单位基本轴运动的相对距离。

Link distance：用户定义的正方向增量距离，需要测量连结轴在基本轴运动的距离。

Link_acceleration：用户定义的连结轴加速段在基本轴上的正向增量距离。

Link_deceleration：用户定义的连结轴减速段在基本轴上的正向增量距离。

Link axis：连结轴。

Link option:

1、当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结。

2、当主轴运动到设定的位置，从轴与主轴开始连结。

4.、MOVELINK 自动重复连续双向运行。设置REP_OPTION=1，取消此操作。

Link pos：这个参数是位置，当参数6 设成2，MOVELINK 在这个位置开始连结。

TRIO操作简易入门——I/O操作

TRIO操作简易入门——脉冲输出

TRIO操作简易入门——系统处理

程序:    一个 TrioBASIC 或者 IEC 程序

任务:    一个 IEC61131-3 任务包含一个或多个程序

进程:    分配的进程，用来执行一个 IEC61131-3 任务或者TrioBASIC程序

运动内核: 负责伺服和运动控制固件相关的处理